今日木牛流马机器人（木牛流马原理）

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1、 穆留马原则：

2、 牛六妈原理有三个版本，介绍如下：

3、 首先，牧牛刘妈是一辆普通的独轮车。

4、 《宋史》，《后山丛谭》，《稗史类编》都说：木制独轮车，汉代叫鹿车，

5、 诸葛亮改良后，称之为牧牛刘妈。北宋时期，独轮车的名称出现在沈括《梦溪笔谈》。这种手推车的形状和结构适应了当地的条件。

6、 略有不同，

7、 因此，独轮车、第二手柄，

8、 鸡车等。

9、 都是指这种独轮车。

10、 第二，木牛是四轮车。

11、 程《事物纪原》卷八说：

12、 (诸葛亮作)牧牛，

13、 也就是今天的车有前轴；今天推的只有马，民间称之为江洲车，在《诸葛亮集》，《资治通鉴》有一定依据。范文澜明确提出了这一观点，其确凿的证据是成都杨子姗二号汉墓出土的并车画像砖。

14、 右下角有人推独轮车的形象，还有牧牛刘妈这个名字的由来，因为独轮车不用牛和马，就像今天的拖拉机叫铁牛，摩托车叫电驴一样。

15、 三、木牛马是由连杆、齿轮等机构组成的自动化机械。

16、 这以《南齐书祖冲之传》，《太平御览》，《辞源》等为代表。

17、 其主要内容是：三国时期，

18、 利用齿轮原理制造机械并不少见。东汉时期，碧澜用齿轮转动作为一种汲水的器械。三国时，韩济还做了排水沟，用水车驱动水。

19、 《南史祖冲之传》:诸葛亮有个木牛流马，是他自己做的装置。可以看出，祖冲之亲眼看到了木牛和流马，并受木牛和流马的启发，创造了优于木牛和流马的机械工具。所以木牛流马一定是齿轮原理做出来的。

20、 不然祖冲之也不会有兴趣拿来参考比较。

21、 一般认为，诸葛亮更有可能利用连杆原理和齿轮原理，做出木牛流马。现代爱好者模仿一种类似的“木牛流马”，其结构示意图如下：

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