导读 人类操纵的最具挑战性的事情之一是绳索、电线或电缆等物品。这些薄而灵活的物体对于机器人来说更加难以管理，因为大多数机器人抓手根本无法

人类操纵的最具挑战性的事情之一是绳索、电线或电缆等物品。这些薄而灵活的物体对于机器人来说更加难以管理，因为大多数机器人抓手根本无法处理它们。麻省理工学院的研究人员现在已经创造了一种机器人抓手，它能够模仿人类如何更紧密地处理这种灵活的物体。

该系统使用一对带有高分辨率触觉传感器的软机器人夹具来操纵自由移动的电缆。该团队构建了一个两指抓手，带有相对的图形，重量轻且移动速度快，可以实时调整力和位置。每个夹持器的尖端都有一个基于视觉的 (GelSight) 传感器，该传感器由带有嵌入式摄像头的软橡胶制成。

夹持器安装在机械臂上，该机械臂能够作为控制系统的一部分移动。GelSight 传感器用于估计手指之间电缆的位置并测量电缆滑动的摩擦力。该系统具有两个并行运行的控制器，其中一个调节抓握强度，另一个调节抓手位置以保持电缆牢固固定。

抓手能够从随机的抓握位置开始可靠地跟随 USB 电缆，并且与第二个抓手相结合，可以像人找到电缆末端一样“手拉手”移动电缆。夹持器还能够适应不同材料和厚度的电缆。

该机器人能够执行人类在将耳塞插入手机时通常会执行的操作。机器人从自由浮动的耳塞电缆开始，当它感觉到插头接触到它的手指时，它能够滑动电缆双手指停止，并调整应该能够将插头插入插孔的插头。上面的视频显示了这一点。